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上一代ES的代號是XV60，從2012年開始銷售，在2015年經歷過一次改款，一直銷售到2018年。到了2018年，LS換代了，緊接著ES也換代了，那這一代代號為XV70的ES自然就帶上了一點“小LS”的光環，由于GS也迎來停產，所以ES兼顧GS的一部分市場份額也變得理所當然，這一代ES的外形設計有一點運動取向也就不難理解了。

這一代ES用了GA-K平臺，你看到GA的時候，應該就知道是TNGA的那個GA了，共用這一個平臺的還有第八代凱美瑞、Avalon和下一代Rav4。使用GA-K平臺的ES在尺寸上的改動比較大，軸距長了50mm（2870mm）、車長增加了65mm（4960mm）、車寬增加了45mm（1865mm），車高則降低了5mm（1445mm）。這一代ES在尺寸上的改動是用厘米來表示的，這種尺寸的視覺沖擊比上一代車型要強很多。

這一代ES還是分為三套動力總成，分別是使用6AR-FSE搭配愛信6AT的ES 200、使用A25A-FKS搭配U881E 8AT的ES 260，以及A25B-FXS搭配E-CVT的ES 300h，國外還會有2GR-FKS搭配8AT的ES 350。雷克薩斯將ES 250改為ES 260的原因可能和之前奔馳一樣，因為北方地區的消費者會覺得250這個數字的意思不太好。

ES 200沿用了上一代的動力總成，也就是凱美瑞2.0同款，零百成績12秒，售價不足30萬，是性價比最高的一個車型，但是各方面的配置都會低一些。ES 260則是使用了第八代凱美瑞2.5L車型的同款動力總成，零百成績在9秒左右，比200快，但是在同級里也算是非常慢的了。與動感的外觀相比，ES這幾個車型都不算運動，唯一和運動比較接近的的車型還是350，0-96km/h是6.6秒。關于260這套動力總成，換擋平順性是不需要擔心的，只是說有些擋位之間齒比落差比較大，這個會是一個小小的缺點。

用同一套動力總成，ES就是套殼凱美瑞。這種說法是非常錯誤的，新ES的懸掛系統是前麥弗遜后多連桿，凱美瑞也是這個形式，整個底盤的表現已經非常好了，不管是濾震表現還是底盤的極限，都是同級一流的水準，而ES用的減震筒比凱美瑞更高級，它是有一套Dynamic Control Shocks的系統在里面的，對于小震動的過濾更為得體。ES在底盤隔音方面的提升也非常明顯，隔音物料的材質和位置都改善了，據官方的說法，可以將底盤噪音降低93%，而上一代ES為75%。

新ES的內飾反而是這次換代亮點最少的部分，因為雷克薩斯的內飾一直都沒有讓人失望，只要能保持過往的水準就可以了，車上的皮革材料雖然多，但是也沒有到處都用上，目光所及的或者手臂能觸碰到的地方就用了皮革，質地和做工都很高水準，有很多平時不常觸碰的地方還是用了硬塑料，稍顯廉價。低配車型的中央屏幕是8英寸，可以滿足使用，但是觀感上確實不如高配車型的12英寸屏幕。新ES這一套中控系統比上一代ES好用，但是在同級當中，依舊比不上BBA的中控系統，這是雷克薩斯這套觸控系統的先天劣勢。

新ES的車廂空間沒有任何可以挑剔的地方，座椅的設計也非常出色，除了不能調節靠背角度以外，后排的乘坐體驗并沒有比LS差太多，如果不是后座買家的話，在低配LS和高配ES之間，ES可能是一個更合適的選擇。

ES的后排座椅靠墊后面做了V型的金屬加強件，所以后排座椅是不能放平的，只留了一個狹小的通道，方便后排乘客從后備箱取放物品，不過這也不算是大問題，因為ES的后備箱容積有473升，空間非常充裕，即便是混動車型，電池也放在了后排座椅下面，并沒有侵占后備箱空間。

從質量上來講，ES是一臺幾乎不犯錯誤的車，可靠性堪稱頂級。在《消費者報告》的統計中，十年車齡的ES，其各個部件的性能表現沒有太大的衰減，幾乎和很多品牌頭兩年的性能一樣。除了6年左右的娛樂系統有一些故障以外，ES身上挑不出任何毛病。變態穩定的質量，加上周到專業的售后服務，正是雷克薩斯的魅力所在。

雷克薩斯的安全性能也是業界標桿。2016~2018年，雷克薩斯ES 350參加IIHS評測，其正面小角度重疊碰撞、正面中度重疊碰撞、側面碰撞、頂部撞擊、頭枕和座椅的表現均為優，添加主動安全系統的雷克薩斯ES獲得同類型最高安全級別：TSP+。